おっしゃる通り、local_cdn_url はローカル URL を CDN URL に置き換えるものです。しかも、これはローカル URL ではなく相対 URL です。
なので、これらの UrlHelper の呼び出しの代わりに、以下で十分ではないでしょうか？
importScripts("<%= (Discourse.asset_host || '') + "/javascripts/workbox/workbox-sw.js" %>");
そして
modulePathPrefix: (Discourse.asset_host || '') + "/javascripts/workbox",