こちらにガイダンスがあります: Include assets (e.g. images, fonts) in themes and components
この場合、次のようにする必要があります。
.logo {
background-image: url($essential-logo);
}
HTMLでアセットに直接アクセスすることはできないため、JavaScriptやHandlebarsの使用方法がわからない場合は、CSSの背景画像として使用することをお勧めします（これも上記で共有したリンクで説明されています）。