Unfortunately, no. 
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こんにちは、同じ問題が発生しています。
設定に関わらず（Chrome、Firefox など）、PDF ファイルは表示されず、常にダウンロードされてしまいます。
私が読んだところによると、これはファイルの content_type に関連しているようです。
以下の情報を見つけました。
素晴らしい質問です！その動作を決定づけるのは、サーバーからクライアントに送信される「Content-type」ヘッダーです。このヘッダーの値は、S3 互換のツールを使用して定義できます。詳しくは以下のページで解説されています：
しかし、進展することができませんでした。
問題は Content-Type または content-disposition の指定にあるようですが、アップロード時に設定する必要があるのかどうか分かりません。
何かご存知の専門家の方、お手伝いいただけないでしょうか。
この情報は、前のものよりも明確で分かりやすかったです。
ただ、この状況を解決するためにどう使えばいいか分からないのが私の問題です。 
ブラウザにファイルを PDF として扱わせたい場合は、そのファイルが PDF であることをブラウザに知らせる必要があります。そのためには、以下のヘッダーを送信します。
Content-type: application/pdf現在 S3 から送信されているヘッダーは以下の通りです。
Content-type: application/octet-streamファイルを S3 にアップロードしている場合、アップロード時に正しい MIME タイプを設定するか、または S3 ツール（例えば Windows 用の s3cmd など）を使用して後から設定できます。
ご提供いただいたドキュメントのリンクによると、putObjectFile 関数は非推奨ですが、その定義は以下の通りです。
putObjectFile (string $file, string $bucket, string $uri, [constant $acl = S3::ACL_PRIVATE], [array $metaHeaders = array()], [string $contentType = null])ご覧の通り、最後のパラメータは contentType です。したがって、ファイルをアップロードする際にこれを application/pdf に設定できます。
これにより、ダウンロード時に正しいヘッダーが設定されます。