この画像と非常に明確な手順をありがとうございます！
d/boot_dev --init を実行した際、psql: error: FATAL: Peer authentication failed for user "postgres" というエラーが発生しました。
data/postgres/ 内の pg_hba.conf ではすべての認証方法を「trust」に設定していましたが、/etc/postgresql/13/main/ 内にもデフォルト設定（「peer」/「md5」）を持つ別のファイルが存在していました。
そのため、/etc/postgresql/13/main/pg_hba.conf を編集してすべての方法を trust に変更し、d/shell を実行して sv restart postgres で変更を反映させました。その後、d/bundle install; d/rake db:migrate RAILS_ENV=development; d/rake admin:create を手動で実行することで、処理を継続できました。
参考になれば幸いです！