「/faq」ページのURLを変更することは可能ですか？

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その設定は /admin/customize/site_texts?q=faq で更新できると思います。

（管理 → カスタマイズ → テキストへ移動し、検索ボックスに「faq」と入力します。）

設定画面で「faq」というテキストでフィルターをかけました。設定名は「faq url」です。