404ページが見つかりませんでした」ではなく、パブリックグループへの参加を促す

この機能は組み込み済みで、管理 - 設定 - セキュリティ - detailed 404 をチェックすることで有効にできます。

Different error pages for 404 (not found) and 401 (private) - #4 by xav を参照してください。