결국 categories를 새로 정의하지 않고 settings.yml 파일의 매핑을 모두 제거한 상태로 phpBB3.3.3 덤프 파일을 사용할 수 있었습니다.
원본 phpBB_mysql.sql 덤프 파일을 사용하면 카테고리 로드 단계에서 마이그레이션 스크립트가 중단되고 "빈 카테고리 본문"에 대한 오류가 표시됩니다.
이는 “phpbb_forums” 테이블의 “forum_desc” 필드가 부모 카테고리가 없는 메인 포럼 카테고리에서 비어 있을 때 발생합니다.
해당 첫 번째 카테고리가 부분적으로만 가져와지면 나머지 데이터가 어긋나는 것 같습니다.
새로 설치한 환경에서 해당 테이블 필드에 텍스트를 입력하면 이 문제가 해결되는 것으로 보입니다.