Eventualmente, consegui usar o arquivo de dump phpBB3.3.3 sem definir as categorias como novas e sem todo o mapeamento no arquivo settings.yml.
Com o arquivo de dump original phpBB_mysql.sql, o script de migração para na etapa em que as categorias são carregadas e exibe um erro sobre “corpo de categoria vazio”.
Ocorre se o campo “forum_desc” na tabela “phpbb_forums” para as categorias principais do fórum (que não têm categorias pai).
Após importar apenas essa primeira categoria parcialmente, o restante aparentemente fica confuso.
Usar uma instalação nova e inserir algum texto nos campos da tabela acima parece resolver esse problema.