不，它不存储；是的，它们会。
据我所知，Discourse 不存储最后访问的主题，但会存储每个主题的最后访问时间戳（topic_users.last_visited_at），因此应该可以找到最后访问的主题并将其显示出来。但这需要一个插件或一个调用 Discourse API 的外部小部件。
以下内容仅为了对该主题进行完整性补充。
如前所述，最接近您需求的方法是使用书签：
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为主题添加书签。书签将带您回到第一篇文章，除非您已经阅读了整个主题，在这种情况下，您将停留在最后一篇文章。但时间线可以显示一个“返回”按钮，让您回到该主题中最后阅读的文章——请查看此截图的最右侧：
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为某篇文章添加书签，按定义将允许您回到该特定文章。主题和文章书签的组合用法在此处有讨论。
正如您所指出的，书签对于您的用途存在两个不足：
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除非使用插件或其他软件来创建书签，否则书签通常需要用户手动操作才能设置。
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书签总是返回到用户选择的特定主题（即第一篇文章）或特定文章。没有选项可以设置一个由软件在访问书签时动态决定的主题或文章作为返回目标。
您提到的那个 URL 总是可以带出最后阅读的文章，因为论坛软件会自动存储该数据。这很有用，因为我们并不总是知道何时会在论坛中停止阅读——它可能因系统重启、系统用户或应用用户注销，或意外崩溃而中断。
Discourse 目前没有返回到最后查看文章的选项，但我认为这将是一个有用的功能。
附言：
不过，Discourse 确实有一个功能，即使在“书签”中也能显示您在上次访问中查看过的主题，这有助于您了解最后查看的是哪个主题：
其他人也曾研究过提取最后访问数据，例如：