はい、その通りです。envelope-from を reply-to と異なるものにするという考え方です。
envelope-from のドメインと送信IPが一致するため、SPFはパスするはずですが、同時に返信はGmailに送られて応答を処理し、メールがバウンスした場合は元のドメインサーバーに戻り、そこからバウンスをGmailの受信トレイに転送することができます。
実際には次のようになります。
envelope-from: outgoing@yyy.com
…
From: notifications@yyy.com
To: user@contoso.com
Reply-to: my_sweet_forum+12309847801923840923502389423@gmail.com
私の設定では、受信SMTPがVERPをサポートしていないため（つまり、バウンスバックにVERPアドレスが含まれないため）、送信側にはVERPは設定されません。そのため、VERPをサポートしているGmailに reply-to が送信されます。これは現在発生しているようなDMARCの失敗を引き起こすはずではありません。