Eso es lo que hay que hacer.
Eso también es correcto.
La documentación que envías existe y no la necesitas ya que entiendes cómo funciona sin leerla (¿buscaste “category group”, por ejemplo?) 
¡Consulta Cómo crear categorías privadas usando la configuración de seguridad de categorías para confirmar que lo que creías saber es correcto!