Docker のマニュアルより：
vfsストレージドライバはテスト目的、およびコピーオンライトファイルシステムを使用できない状況で使用することを意図しています。このストレージドライバのパフォーマンスは低く、本番環境での使用は一般的に推奨されません。
Select a storage driver | Docker Docs をご覧いただき、aufs または overlay2 に変更することをお勧めします。
Ubuntu 18.04 サーバーで 公式インストールガイド に従ってインストールすると、サポートされているストレージドライバが設定されます。