Puedes echar un vistazo a Discourse Meta - The Official Support Forum for Discourse para ver la forma integrada de hacerlo.
También es posible hacer que algunas categorías solo estén disponibles para los miembros de ciertos grupos y luego permitir que los usuarios se unan a esos grupos. Consulta Comprensión de grupos y permisos de categorías
Si te gustaría un formulario personalizado que hiciera eso, requeriría un componente de tema personalizado.