Aquí tienes una guía: Include assets (e.g. images, fonts) in themes and components
Así que en tu caso, querrías hacer:
.logo {
background-image: url($essential-logo);
}
No puedes acceder al recurso directamente en HTML, así que si no sabes cómo usar javascript o handlebars, podrías querer usarlo como una imagen de fondo CSS (esto también se cubre en el enlace que compartí anteriormente).