 ist eine Markdown-Syntax, bei der die URL in Klammern gesetzt werden kann. Sie müssen nicht unbedingt einen Link verwenden, der mit upload:// beginnt.
In Ihrer Situation können Sie zuerst einen direkten Link zu der Datei in Ihrem S3-Bucket generieren, zum Beispiel https://discourse-bucket.example.com/manual-uploads/funny-video.webm, und dann im Editor  eingeben.