 es una sintaxis de markdown donde la URL se puede colocar entre paréntesis. No es necesario usar necesariamente un enlace que comience con upload://.
Para tu situación, primero puedes generar un enlace directo al archivo en tu bucket de S3, por ejemplo, https://discourse-bucket.example.com/manual-uploads/funny-video.webm, y luego, en el editor, completarías .