Estaba jugando con algunas consultas usando group_users, topic_users y topics cuando noté un campo en topics llamado moderator_posts_count y ¡me emocioné!!!
Probé lo siguiente:
SELECT topics.id as topic_id
FROM topics
WHERE topics.moderator_posts_count < 1
No tuve tanta suerte, hubo una gran diferencia con los resultados que obtuve con la consulta más compleja.