Sí, a menos que estén usando la etiqueta v3.5.4 para mantenerse en 3.5.
El diagrama en la página de inicio de https://releases.discourse.org/ es la mejor manera de visualizar las cosas.
Independientemente de la rama de lanzamiento que elija, siempre deberá actualizarse periódicamente para obtener correcciones de seguridad críticas. La pregunta es si también desea incorporar nuevas características y otros cambios junto con las correcciones de seguridad (si es así, use release o latest), o si prefiere tener una cadencia de aproximadamente 6 meses para ellos (si es así, use esr).
Todavía estamos en las primeras etapas de este nuevo esquema de numeración, por lo que la documentación y las herramientas seguirán evolucionando a medida que crezcamos en el nuevo sistema.