Sim, a menos que estejam usando a tag v3.5.4 para se manterem na 3.5.
O diagrama na página inicial de https://releases.discourse.org/ é a melhor maneira de visualizar as coisas.
Qualquer fluxo de lançamento que você escolher, você sempre precisará atualizar regularmente para correções de segurança críticas. A questão é se você também quer obter novos recursos e outras mudanças junto com as correções de segurança (se sim, use release ou latest), ou se prefere ter uma cadência de seis em seis meses para isso (se sim, use esr).
Ainda é o começo para este novo esquema de numeração, então a documentação e as ferramentas continuarão a evoluir à medida que crescermos no novo sistema.