Como administrador, você pode editar uma categoria e, lá, ver, em Segurança, uma lista de todos os grupos que podem acessar a categoria com suas permissões.
No entanto, não consigo encontrar nenhuma maneira de fazer o contrário — obter uma lista de todas as categorias às quais um grupo pode acessar.
Isso é possível e, se for, onde? Se não, não deveria ser? Seria, na verdade, uma informação bastante útil para exibir na caixa do grupo na página de grupos, para que, como usuário, eu possa ver o que perderia se saísse de um grupo (ou o que ganharia se entrasse em um grupo que fosse visível).