A primera vista, de todos modos, no veo una forma de añadir un usuario a un grupo. Es posible que necesites otra herramienta para que eso suceda. Si estás comprometido con ActiveCampaign, entonces podrías necesitar pasar a Enterprise o auto-alojar con un plugin personalizado.
Las otras partes de tu problema, querer que los miembros de los grupos tengan acceso a las categorías, se describen en Cómo configurar / configurar el acceso, la membresía y la visibilidad de grupos privados / cerrados