Ciertamente parece plausible que si ya existe un mecanismo para cargar las tareas, esto podría hacer que se carguen por segunda vez.
Me pregunto si usar alguna de las siguientes opciones resolvería esto (creo que me inclinaría por la última, ya que no sé qué efectos secundarios podría tener cargar una vez automáticamente):
config.autoload_once_paths << File.join(config.root, "lib")
config.autoload_lib(ignore: %w( tasks ))