Si buscas que cada categoría filtre los temas en la lista de temas, te sugiero usar el plugin Discourse Docs y configurar esa categoría como tu categoría de documentación. De esta manera, podrás aprovechar la función de filtrado que tiene el plugin. Puedes verla funcionando en Meta aquí en /docs
Sin embargo, si solo buscas mostrar las categorías como enlaces a cada categoría, puedes intentar agregar el plugin Custom Layouts, que es un framework para agregar widgets de diseños personalizados en las barras laterales izquierda o derecha. Después de agregar el plugin, instalarías el Category List Widget para mostrar las categorías.
Alternativamente, el componente temático Right Sidebar Blocks también parece una buena solución. Aunque aún no lo he probado.