Algunos enfoques posibles que no utilizan SSO:
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Enviar una invitación al foro a los usuarios a través de la API de Discourse cuando se registran mediante Woo Memberships. Podría ser posible usar Zapier para esto: Automate sending Discourse invite emails with Zapier
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Crear un usuario en Discourse y/o agregarlo a un grupo de Discourse cuando el usuario se registra mediante Woo Memberships. Esto se puede hacer con la API de Discourse. Será más complicado de implementar que simplemente enviar una invitación al foro, pero dado que es posible que también quieras poder eliminar al usuario de un grupo cuando su membresía expire, podría valer la pena explorar este enfoque.