Да, при создании группы можно активировать настройку, которая позволяет участникам свободно вступать в группы и покидать их.
Если вы выберете этот вариант, также стоит убедиться, что страница «Группы» легко находится участниками. Один из способов — использовать компонент темы Custom Headers Links и добавить ссылку на страницу «Группы».
Это можно сделать, добавив что-то вроде следующего в настройки темы после установки компонента темы:
Группы, группы, /g, vdm, blank, remove

