Я думаю, вы можете:
SELECT
u.id AS user_id,
CURRENT_TIMESTAMP AS granted_at,
(SELECT id FROM posts WHERE topic_id = ВАШ_ID_ТЕМЫ AND post_number = 1) AS post_id
FROM users u
INNER JOIN group_users gu ON gu.user_id = u.id
INNER JOIN groups g ON g.id = gu.group_id
WHERE g.name = 'beta-testers'
Замените ВАШ_ID_ТЕМЫ.
И, я думаю, нужно отметить галочку «Query targets posts».
Напишите, если это сработает.