No tienes que preocuparte por el endpoint de S3 si estás usando AWS S3; solo es relevante si estás usando algo compatible con S3 (por ejemplo, DO Spaces).
Para migrar las cargas existentes a un bucket de S3, debes ejecutar una tarea de rake: rake uploads:migrate_to_s3
Y esta tarea requiere que configures los parámetros de S3 a través de variables de entorno.