各カテゴリがトピックリストのトピックをフィルタリングするようにしたい場合は、Discourse Docs プラグイン を使用し、そのカテゴリをドキュメントカテゴリとして設定することをお勧めします。これにより、プラグインが持つフィルタリング機能を利用できます。これは、Meta の /docs で動作しているのを確認できます。
ただし、純粋にカテゴリを各カテゴリへのリンクとして表示したい場合は、Layouts プラグイン を試すことができます。これは、左右のサイドバーにカスタムレイアウトウィジェットを追加するためのフレームワークです。プラグインを追加した後、Category List Widget をインストールしてカテゴリを表示します。
あるいは、Right Sidebar Blocks テーマコンポーネントも良い解決策のように見えます。まだ試していませんが。