Permitir que los usuarios envíen solicitudes de membresía a los propietarios del grupo

Cuando creas tu grupo, los campos del 12.º al 14.º (?) son:

Asegúrate de que la opción «Permitir que los usuarios se unan al grupo libremente (requiere un grupo visible públicamente)» esté seleccionada y que la visibilidad esté configurada en «Todos». O, si prefieres permitir solo que los usuarios soliciten ser añadidos y no puedan agregarse a sí mismos, selecciona «Permitir que los usuarios envíen solicitudes de membresía a los propietarios del grupo».

Si ya has creado el grupo, encontrarás estas opciones en:
/g/nombre-del-grupo
Gestionar → Membresía → Acceso

Una vez que un usuario vaya a la página de grupos, podrá ver el grupo y agregarse a sí mismo.