¡Muchísimas gracias por las imágenes tan claras, @smrtey!
Esto ayuda un montón. Solo quiero añadir que el grupo debe crearse desde el principio con la visibilidad del grupo = TODOS.
Intenté cambiar la visibilidad de un grupo existente a Visibilidad = Todos, pero no pareció surtir efecto. Además, la casilla de verificación para “Permitir que los usuarios envíen solicitudes de membresía a los propietarios del grupo” se desactivó y no se pudo seleccionar. Tampoco sé por qué ocurrió eso.
En cualquier caso, eliminé el grupo original y empecé de nuevo, y ahora funciona.