Вы пробовали /t/<topic_id>/posts.json? Это вернёт 20 сообщений, и вы сможете выбрать сообщение с номером post_number, которое будет содержать идентификатор сообщения.
Но чтобы получить больше 20 сообщений, потребуется пагинация, и я пока не вижу, как это сделать.