Насколько мне известно, это невозможно в том виде, в котором вы это представляете, но это была бы отличная идея 
На данный момент вы можете просто создать ссылку, ведущую на группу, например:
Или изображение, как вы сделали выше. Однако пользователю всё равно потребуется отправить запрос на вступление со страницы группы.
Или, если вы хотите что-то более продвинутое, вы можете использовать Customize posts' contents with your own styles, чтобы создать собственный стиль кнопки.