 は、URL を括弧内に配置できる Markdown 構文です。必ずしも upload:// で始まるリンクを使用する必要はありません。
あなたの状況では、まず S3 バケット内のファイルへの直接リンクを生成できます。たとえば、https://discourse-bucket.example.com/manual-uploads/funny-video.webm のようになり、次にエディターで  を入力します。