 — это синтаксис Markdown, где URL можно разместить внутри скобок. Вам не обязательно использовать ссылку, начинающуюся с upload://.
В вашем случае сначала сгенерируйте прямую ссылку на файл в вашем S3-бакете, например, https://discourse-bucket.example.com/manual-uploads/funny-video.webm, а затем в редакторе введите .