Algumas abordagens possíveis que não usam SSO:
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Enviar um convite para o fórum aos usuários através da API do Discourse quando o usuário se cadastrar via Woo Memberships. Talvez seja possível usar o Zapier para isso: Automate sending Discourse invite emails with Zapier
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Criar um usuário no Discourse e/ou adicioná-lo a um grupo do Discourse quando o usuário se cadastrar via Woo Memberships. Isso pode ser feito com a API do Discourse. Será mais complicado de implementar do que apenas enviar um convite para o fórum, mas como você pode querer também remover o usuário de um grupo quando a associação expirar, pode valer a pena investigar essa abordagem.