Как я понимаю, ссылки внутри одной категории будут формироваться с использованием заголовка страницы, а все ссылки на другие ограниченные разделы будут отображаться в виде обычного URL, который в большинстве случаев уже включает заголовок страницы в URL-дружелюбном формате.
Добавьте настройку сайта, которая включает отображение полных URL, содержащих (большую часть) заголовка, с именем страницы, и коротких URL (/t/id/) без него.