Здесь есть соответствующие рекомендации: Include assets (e.g. images, fonts) in themes and components
Таким образом, в вашем случае вам следует сделать следующее:
.logo {
background-image: url($essential-logo);
}
Вы не можете получить прямой доступ к ассету в HTML, поэтому, если вы не знаете, как использовать JavaScript или Handlebars, возможно, вам стоит использовать его как фоновое изображение в CSS (это также описано в ссылке, которую я привёл выше).