Получить URL из SCSS-ассета темы

Здесь есть соответствующие рекомендации: Include assets (e.g. images, fonts) in themes and components

Таким образом, в вашем случае вам следует сделать следующее:

.logo {
     background-image: url($essential-logo);
}

Вы не можете получить прямой доступ к ассету в HTML, поэтому, если вы не знаете, как использовать JavaScript или Handlebars, возможно, вам стоит использовать его как фоновое изображение в CSS (это также описано в ссылке, которую я привёл выше).